INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Mapeo probabilístico y localización simultáneas en un robot móvil gobernado por una ICC
Autor/es:
FERNANDO AUAT; RICARDO CARELLI; A. FRIZERA NETO; TEODIANO FREIRE; WANDERLEY CELESTE
Lugar:
Córdoba, Argentna
Reunión:
Jornada; IV Jornadas Argentinas de Robótica, JAR06; 2006
Institución organizadora:
Universidad Tecnológica Nacional, Regional Córdoba
Resumen:
En este trabajo se presenta la aplicación de un algoritmo de Mapeo Probabilístico y Localización Simultáneos (SLAM, por sus siglas en inglés de Simultaneous Localization and Mapping) en una Interface Cerebro-Computadora (ICC) que gobierna la navegación de un robot móvil. La ICC consta de un panel con lugares y funciones predefinidas dentro de un ambiente conocido. El paciente, mediante sus señales electroencefálicas, puede elegir a voluntad desde el panel de control, la función a ejecutar o el destino a alcanzar por el robot móvil. El algoritmo de SLAM permite generar mapas probabilísticos de nuevos entornos. Estos mapas, son segmentados y adicionados a la ICC, ampliando así las opciones del panel. Con los mapas obtenidos es posible generar trayectorias de navegación para el robot móvil. Acompañan este trabajo los resultados experimentales obtenidos.
