INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Control centralizado de formación usando una cámara omnidireccional
Autor/es:
CELSO DE LA CRUZ; RICARDO CARELLI; CHRISTIANO COUTO
Lugar:
Córdoba, Argentina
Reunión:
Jornada; IV Jornadas Argentinas de Robótica, JAR06; 2006
Institución organizadora:
Universidad Tecnológica Nacional, Regional Córdoba
Resumen:
El trabajo presenta, el modelo de un sistema multi-robot basado en el modelo dinámico linealizado por realimentación de entrada-salida de cada robot. El modelo multi-robot es expresado en términos de estados de formación aplicando una transformación de coordenadas. La técnica de dinámica inversa es luego aplicada para diseñar una ley de control de formación centralizada. El controlador puede ser aplicado para posicionar o para seguimiento de trayectorias de una formación deseada. Se proponen métodos para localizar al robot en el espacio de trabajo utilizando una cámara omnidireccional. Los resultados experimentales validan los aspectos teóricos.
