INVESTIGADORES
CARELLI ALBARRACIN Ricardo Oscar
congresos y reuniones científicas
Título:
Experiencias sobre la navegación estable de un robot móvil empleando flujo óptico
Autor/es:
HUMBERTO SECCHI; RICARDO CARELLI; VICENTE MUT
Lugar:
Río Cuarto, Argentina
Reunión:
Simposio; XI Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control, RPIC05; 2005
Institución organizadora:
Universidad Nacional de Río Cuarto
Resumen:
En este trabajo se presenta un algoritmo basado en el flujo óptico, para el control del movimiento de robots móviles que navegan en pasillos. El algoritmo propuesto conduce a un sistema de control discreto con los errores de control finalmente acotados. El mismo se basa en igualar el flujo óptico en dos ventanas laterales de la imagen con sus respectivas referencias, y el conocimiento de la dinámica del robot y de la cinemática no lineal que describe la relación entre el movimiento del robot y el flujo óptico resultante. Se presentan resultados experimentales para mostrar el desempeño del sistema de control propuesto.
