Sensado y control mediante un sistema de visión omnidireccional para aplicaciones en robótica móvil

FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI; RAQUEL FRIZERA; TEODIANO FREIRE

Salvador de Bahía, Brasil

Congreso; XVI Congresso Brasileiro de Automática; 2006

Sociedade Brasileira de Automática

Este trabajo presenta una estrategia de sensado visual para aplicaciones de robótica móvil, utilizando un sistema de visión omnidireccional catadióptrico. Mediante esta estrategia es posible obtener la información de posición y orientación de los robots en el marco de referencia del sistema de visión, procesando las imágenes panorámicas obtenidas a partir de la rectificación de las imágenes omnidireccionales adquiridas por el sistema de visión. Se presentan también los resultados obtenidos en el proceso de validación de la estrategia propuesta y un algoritmo de control de formación para robots móviles basado en la información de postura de los robots obtenida mediante el sistema de visión catadióptrico.