INVESTIGADORES
ROBERTI Flavio
congresos y reuniones científicas
Título:
Control Visual de Manipuladores Móviles
Autor/es:
VICTOR ANDALUZ; FLAVIO ROBERTI; CARELLI, R.
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Jornada; Jornadas Argentinas de Robótica; 2010
Resumen:
En este trabajo se presenta el diseño de un controlador servo visual para el control de posición y el control de seguimiento de un objeto en 3D basado en las características de la imagen para un robot manipulador móvil. Además, se trata el problema de la evasión de obstáculos y la manipulabilidad del sistema. La estabilidad del sistema es analizada mediante el método de Lyapunov considerando posibles errores en las velocidades del sistema. Se presentan los resultados obtenidos por simulación, donde se demuestra que los movimientos del sistema convergen a la trayectoria deseada de acuerdo a lo previsto en el diseño teórico.
