INVESTIGADORES
ROBERTI Flavio
congresos y reuniones científicas
Título:
Control Servovisual de Seguimiento para Robots Móviles Basado en Pasividad
Autor/es:
MORALES, B.; FLAVIO ROBERTI; TOIBERO, J. M.; CARELLI, R.
Lugar:
Buenos Aires, Argentina
Reunión:
Jornada; Jornadas Argentinas de Robótica; 2010
Resumen:
En este trabajo se diseña un controlador servovisual basado en propiedades de pasividad de los componentes del lazo de control, y en particular del sistema de visión. Dado un objetivo que se mueve sobre una trayectoria desconocida con velocidad desconocida, el propósito del controlador es mantener al robot a una cierta distancia detrás de dicho objetivo, utilizando tan sólo información visual sobre la posición del objetivo con respecto al robot. A tal fin, se propone un controlador con ganancias variables, para evitar la saturación de los actuadores, usando solo información visual. Se incluyen resultados de simulación que corroboran los resultados teóricos alcanzados.
