Control servo visual de seguimiento para manipuladores móviles

VICTOR ANDALUZ; FLAVIO ROBERTI; CARELLI, R.

Buenos Aires

Congreso; XXII Congreso Argentino de Control Automático, AADECA’10; 2010

En este trabajo se presenta el diseño de un controlador servo visual para el seguimiento de un objeto basado en las características de la imagen para un robot manipulador móvil. Además, se trata el problema de la evasión de obstáculos y la manipulabilidad del sistema. El diseño del controlador se basa en dos subsistemas en cascada: un controlador cinemático de mínima norma con salidas acotadas y un controlador que compensa la dinámica del manipulador móvil. La estabilidad del sistema es analizada mediante el método de Lyapunov. Se presentan los resultados obtenidos por simulación, donde se demuestra que los movimientos del sistema convergen a la trayectoria deseada de acuerdo a lo previsto en el diseño teórico.