Control coordinado y cooperativo de múltiples manipuladores móviles

VICTOR ANDALUZ; FLAVIO ROBERTI; CARELLI, R.

Buenos Aires

Congreso; XXII Congreso Argentino de Control Automático, AADECA’10; 2010

En este trabajo se presenta un sistema muti-capas para el control coordinado y cooperativo entre robots manipuladores móviles, que transportan un objeto en común. Cada capa del esquema propuesto trabaja como un módulo independiente que trata una parte específica el problema de la coordinación y cooperación, dando así una mayor flexibilidad al sistema propuesto. Se realiza el análisis de estabilidad en lazo cerrado considerando posibles errores en las variables de control resultando finalmente que los errores están acotados. Se presentan resultados obtenidos por simulación, donde se demuestra que la evolución de la configuración del sistema converge a la formación deseada de acuerdo a lo previsto en el diseño teórico.