Control adaptable para seguimiento de trayectorias de manipuladores móviles

VICTOR ANDALUZ; FLAVIO ROBERTI; CARELLI, R.

Buenos Aires

Congreso; XXII Congreso Argentino de Control Automático, AADECA’10; 2010

En este trabajo se presenta un método de control adaptable para el seguimiento de trayectoria de manipuladores móviles. Los parámetros de la dinámica del robot manipulador móvil son actualizados en línea. El diseño del controlador se basa en dos subsistemas en cascada: un controlador cinemático de mínima norma con salidas acotadas y un controlador adaptable que compensa la dinámica del manipulador móvil. La estabilidad y la robustez son probadas mediante el método de Lyapunov. Se presentan los resultados obtenidos por experimentación, donde se demuestra que los movimientos del sistema convergen a la trayectoria deseada de acuerdo a lo previsto en el diseño teórico.