INVESTIGADORES
ROBERTI Flavio
congresos y reuniones científicas
Título:
Control servovisual de un robot movil basado en pasividad
Autor/es:
MORALES, B.; FLAVIO ROBERTI; SEBASTIÁN, J. M.; CARELLI, R.
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; XXII Congreso Argentino de Control Automático, AADECA10; 2010
Resumen:
En este trabajo se diseña un controlador servovisual basado en propiedades de pasividad de los componentes del lazo de control, y en particular del sistema de visión. Se propone un controlador con ganancias variables, para evitar la saturación de los actuadores, que permite posicionar un robot móvil a una cierta distancia y orientación de un objeto fijo, usando solo información visual. Se presentan resultados experimentales que permiten verificar los objetivos de control propuestos.
