Seguimiento de camino para un vehículo diferencial con punto de referencia detrás

JAVIER GIMÉNEZ; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI

Bahía Blanca

Workshop; XVIII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2019

Universidad Nacional del Sur

Este trabajo aborda el problema de seguimiento de caminos para robots m ´oviles con ruedas y arquitecturadiferencial, basado en su modelo cinemático extendido, el cual permite considerar el punto de interés ubicado en cualquier posición respecto del robot. Si en particular se considera el punto de interés detrás del robot, el controlador de cinemática inversa realiza la tarea sin error pero navegando marcha atrás. Bajo estas condiciones, se propone un controlador que permite realizar la tarea navegando hacia adelante con errores acotados que dependen de la variación de la curvatura del camino. Finalmente se hace un análisis de cotas de error por intermedio de simulaciones.