INVESTIGADORES
ROBERTI Flavio
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de posicion y evasion de obstaculos para robots de asistencia.
Autor/es:
MATÍAS MONLLOR; DANIEL HERRERA; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Jornada; IX Jornadas Argentinas de Robótica; 2017
Institución organizadora:
UTN-FRC
Resumen:
En el presente trabajo se plantea un controlador de impedancia para robots de asistencia sensible a los obstáculos. El control guía al usuario de su posición a un punto deseado esquivando los eventuales obstáculos que se presenten en el camino, condicionando al usuario a desplazarse dentro de una zona segura, actuando sobre las consignas de velocidad angular del robot; de forma tal que no exista la posibilidad de colisiones. El usuario tiene control sobre el momento de desplazamiento. Se realizan simulaciones con varios obstáculos fijos, utilizando señales de fuerzas que imitan de forma simplificada la marcha humana.
