Control y coordinación de robots celulares

TOSETTI, S.; FLAVIO ROBERTI; CARELLI, R.; NASISI, O.; SECCHI, H.

San Nicolás, Buenos Aires

Workshop; Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2003

Se presenta el diseño y la realización de un sistema de control con realimentación visual, que permite el control individual y coordinado de robots celulares. Basado en un controlador no lineal de posición, se desarrollaron estrategias para que los robots alcancen un punto determinado en la imagen, recorran una trayectoria preestablecida y también para que realicen tareas cooperativas. Se incluyó además un controlador de impedancia para dotar al robot de la capacidad de evitar obstáculos fijos y también para evitar que el robot sobrepase los  limites del espacio de trabajo. El algoritmo de control está basado solamente en las medidas tomadas sobre el plano de la imagen –control visual directo-, lo que evita los problemas relacionados con la calibración de la cámara.