INVESTIGADORES
ROBERTI Flavio
congresos y reuniones científicas
Título:
Control servo visual de un robot manipulador tipo scara basado en pasividad
Autor/es:
SORIA, C.; FLAVIO ROBERTI; CARELLI, R.; SEBASTIÁN, J. M.
Lugar:
Cordoba
Reunión:
Jornada; IV Jornadas Argentinas de Robótica; 2006
Resumen:
En este trabajo se diseña un controlador servo visual basado en pasividad. Se deduce la propiedad de pasividad del sistema servo visual y también se realiza un análisis de desempeño L2 para el caso en que el objeto de interés tenga una velocidad desconocida y el controlador pueda cumplir una tarea de seguimiento visual. Se muestran resultados experimentales realizados en un robot manipulador tipo SCARA para verificar el cumplimiento de los objetivos del controlador propuesto.
