INVESTIGADORES
ROBERTI Flavio
congresos y reuniones científicas
Título:
Control visual directo de trayectoria para robots celulares remotos
Autor/es:
CARELLI, R.; NASISI, O.; FLAVIO ROBERTI; TOSETTI, S.
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; Congreso Argentino de Control Automático; 2004
Institución organizadora:
Asociacion Argentiva de Control Automatico
Resumen:
Este trabajo presenta el diseño de un sistema de control no lineal estable para el control visual de trayectorias de robots celulares remotos. El robot es controlado por realimentación visual basada en el procesamiento de las imágenes capturadas por una cámara de video fija ajustada para observar todo el espacio de trabajo. El algoritmo de control está basado solo en las medidas tomadas en el plano de la imagen de la cámara control visual directo -, evitando los problemas relacionados con la calibración de la cámara. Se demuestra que el sistema de control puede seguir asintóticamente un punto de referencia que se mueve en el plano de la imagen, el cual define la trayectoria de referencia. El controlador propuesto puede ser fácilmente aplicado al problema de controlar varios robots realizando tareas cooperativas. Se presentan resultados experimentales para mostrar el desempeño del sistema de control.
