INVESTIGADORES
ROBERTI Flavio
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de Robots tipo Car-Like con Saturación del Ángulo de Giro
Autor/es:
TOIBERO, J. M.; FLAVIO ROBERTI; DANIEL HERRERA; SANTIAGO TOSETTI; RICARDO CARELLI
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Jornada; VIII Jornadas Argetninas de Robótica; 2014
Institución organizadora:
UTN-Facultad Regional Buenos Aires
Resumen:
Este trabajo presenta el diseño novedoso de un controlador para el seguimiento de caminos de un robot tipo car-like que incorpora la saturación del ángulo de giro. Se incluye el correspondiente análisis de estabilidad del controlador y su verificación en simulación para distintas condiciones. Adicionalmente se reporta el diseño de una variante del controlador que contempla velocidades de deslizamiento en el movimiento del robot, verificando su desempeño mediante simulaciones y dando las condiciones de medición de dichas velocidades para su implementación.
