Control Conmutado para la Interacción Humano-Robot

LEICA PAULO; TOIBERO, J. M.; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI

Congreso; XV Congreso Latinoamericano de Control Automático; 2012

En este trabajo se presenta una estrategia de control conmutado que interpreta y diseña la interacción bilateral hombre-robot en el problema del ser humano siguiendo un robot móvil no holonómico a una distancia deseada, mientras el robot sigue un camino prefijado. La conmutación de los algoritmos está basada en la posición relativa hombre-robot y en la intención del hombre de seguir al robot. Los errores de control se definen en términos de posiciones instantáneas relativas del hombre al robot y del robot al camino. Se prueba la estabilidad de los controladores individuales empleando la teoría de Lyapunov y se describe detalladamente el algoritmo de conmutación de dichos controladores. Los experimentos reales de la interacción robot-humano muestran el desempeño de los controladores propuestos.