INVESTIGADORES
ROBERTI Flavio
congresos y reuniones científicas
Título:
Algoritmos de Control Interactivo Humano-Robot para Guiar Personas
Autor/es:
LEICA PAULO; TOIBERO, J. M.; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI
Reunión:
Jornada; VII Jornadas Argentinas de Robótica; 2012
Resumen:
En este trabajo se presenta una estrategia de
control conmutado que interpreta y diseña la interacción bilateral
hombre-robot en el problema del ser humano siguiendo un robot
móvil no holonómico a una distancia deseada, mientras el robot
sigue un camino prefijado. La conmutación de los algoritmos está
basada en la posición relativa hombre-robot y en la intención del
hombre de seguir al robot. Los errores de control se definen en
términos de posiciones instantáneas relativas del hombre al robot
y del robot al camino. Las variables de interés son obtenidas
mediante un algoritmo de detección de piernas. Se prueba la
estabilidad de los controladores individuales empleando la teoría
de Lyapunov y se describe detalladamente el algoritmo de
conmutación de dichos controladores. Los experimentos reales de
la interacción robot-humano muestran el desempeño de los
controladores propuestos.
