Seguimiento de Caminos para un Robot Móvil Tipo Car-Like ante Efectos de Deslizamientos

TOIBERO, J. M.; LEICA PAULO; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI

Buenos Aires

Congreso; XXIII Congreso Argentino de Control Automático; 2012

Este trabajo trata sobre el seguimiento autónomo de caminos para un vehículo del tipo car-like sujeto a deslizamientos en sus ruedas. Se proponen dos controladores para este fin empleando en ambos casos el modelo cinemático inverso. El primero de los controladores propuestos garantiza la convergencia a cero de los errores de control compensando las velocidades de deslizamiento, mientras que en la segunda propuesta se diseña un controlador con propiedades de robustez a dichos deslizamientos. En cada caso se presenta la prueba formal de estabilidad asintótica y se discuten resultados de simulación para caminos de interés.