Aprendizado de um Ambiente 3D por Meio de Controlador Nao-Linear de Seguimento de Pessoas

MILTON PAES SANTOS; FLAVIO GARCIA; R. VALVERDE; FLAVIO ROBERTI; TOIBERO, J. M.

Congreso; XIX Congresso Brasileiro de Automática; 2012

Mapeamento e localizaçao desempenham papeis importantes para robos moveis autonomos. Por reconhecimento do ambiente e possvel realizar uma navegaçao segura evitando colisoes e, assim, garantir um percurso seguro. Nesse contexto, este artigo prop~oe uma construçao 3D do ambiente para robos moveis por meio de um aprendizado lder-seguidor em que uma pessoa demonstra um ambiente para o robo por meio de uma rota segura. Essa rota e determinada pela pessoa (lder), ja que os humanos podem selecionar com facilidade caminhos livres de obstaculos. Para isso, e utilizado um novo sensor de profundidade, informaçoes da odometria do robo e um controlador nao-linear de seguimento de pessoas desenhado pelo metodo de linearizaçao de entrada e sada. Foram realizados experimentos utilizando um robo Pioneer 3AT dotado de um sensor Kinect para a aquisiçao dos pontos do ambiente e das informaçoes do lder. Apesar dos resultados serem preliminares, o artigo demonstra que e possvel utilizar uma pessoa como lder para o ensinamento de ambientes a robos moveis.