INVESTIGADORES
ROBERTI Flavio
congresos y reuniones científicas
Título:
Estrategia de Control Conmutado para la Interacción Robot-Humano sin Contacto
Autor/es:
LEICA PAULO; TOIBERO, J. M.; FLAVIO ROBERTI; CARELLI, R.
Lugar:
Oro Verde, Entre Rios
Reunión:
Workshop; XIV Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2011
Resumen:
En este trabajo se presenta una estrategia de control conmutado que interpreta y diseña la interacción bilateral hombre-robot en el problema
del ser humano siguiendo un robot móvil no holonómico a una distancia deseada, mientras el robot sigue un camino prefijado. La conmutación de
los algoritmos está basada en la posición relativa hombre-robot y en la intención del hombre de seguir al robot. Los errores de control se definen en términos de posiciones instantáneas relativas del hombre
al robot y del robot al camino. Se prueba la estabilidad de los controladores individuales empleando la teoría de Lyapunov y se describe detalladamente el algoritmo de conmutación de dichos controladores.
Los experimentos de simulación muestran el desempeño de los controladores propuestos.
