INVESTIGADORES
ROBERTI Flavio
congresos y reuniones científicas
Título:
Implementación y Control de un Robot Manipulador Aéreo
Autor/es:
CHRISTIAN CARVAJAL; VICTOR ANDALUZ; FLAVIO ROBERTI; RICARDO CARELLI
Lugar:
San Juan
Reunión:
Workshop; XIX Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control, RPIC?21; 2021
Institución organizadora:
Instituto de Automática, Facultad de Ingeniería, UNSJ
Resumen:
En el presente trabajo se presenta la implementación de un robot manipulador aéreo. El sistema robótico es diseñado a partir de una plataforma comercial y la unión de un brazo robótico de 3DOF. Posteriormente, se plantea el modelo cinemático del sistema con el objetivo de proponer unaley de control para el seguimiento de trayectorias a través del extremo operativo del robot. La ley de control contempla la redundancia del sistema por medio del modelo cinemático diferencial del sistema, permitiendo cumplir dos objetivos de control: i) Seguimiento de trayectoria; y ii) Configuración del brazo robótico.
