Navegación fluvial autónoma asistida por visión aérea

LEONARDO GARBEROGLIO; PATRICIO MORENO; IGNACIO MAS; JUAN I. GIRIBET

Neuquen

Congreso; Jornadas Argentinas de Robotica; 2019

Este trabajo presenta una formación compuestapor un vehículo de superficie autónomo (ASV, por sus siglasen inglés) y un vehículo aéreo no tripulado (UAV, por sus siglasen inglés) con el objetivo de navegar, de forma autónoma, uncauce de agua. La coordinación entre ambos vehículos se logramediante la técnica de control Cluster Space. El UAV brindauna visión aumentada del entorno por medio de una cámaraRGB. Para el guiado del ASV se utiliza una técnica basadaen campos potenciales artificiales que se generan de tiempo deejecución utilizando la información provista por el UAV. Latécnica propuesta se valida mediante simulaciones usando elentorno ROS-Gazebo.