INVESTIGADORES
MAS Ignacio Agustin
congresos y reuniones científicas
Título:
Control de Rigidez por Subframeworks en Sistemas Multirobot
Autor/es:
FRANCISCO PRESENZA; JUAN I. GIRIBET; J. IGNACIO ALVAREZ-HAMELIN; IGNACIO MAS
Lugar:
Bariloche
Reunión:
Congreso; Jornadas Argentinas de Robotica 2022; 2022
Institución organizadora:
CNEA - Balseiro
Resumen:
Este trabajo presenta un abordaje alternativo paraanalizar la propiedad de rigidez de un framework (red de robotsmóviles) a partir de la subdivisión del mismo en subframeworks.La ventaja de este esquema radica en expresar la rigidez, quees una propiedad global, a través de un conjunto de parámetroslocales. Esto facilita el desarrollo de un controlador descentra-lizado, capaz de mantener la rigidez del framework mientras serealiza una tarea espec´ ıfica, utilizando únicamente mediciones dedistancia relativa entre robots. Además, se presenta un protocolode comunicaciones cuyo objetivo es permitir el intercambio deinformación entre agentes necesario para aplicar la ley de control.Mediante simulaciones computacionales, se valida el esquemapropuesto y se analiza la robustez del mismo ante retardos en eltiempo producidos por los tiempos de transmisión de datos.
