INVESTIGADORES
PIRE Taihu Aguara Nahuel
congresos y reuniones científicas
Título:
Evasión de obstáculos en tiempo real usando visión estéreo
Autor/es:
TAIHÚ PIRE
Lugar:
Olavarría
Reunión:
Jornada; VII Jornadas Argentinas de Robótica 2012; 2012
Institución organizadora:
Universidad Nacional del Centro de la provincia de Buenos Aires
Resumen:
En este trabajo se presenta un método de evasión de obstáculos para la navegación autónoma de un robots móviles usando una cámara estéreo como único sensor. A partir de las imágenes izquierda y derecha, se calcula la disparidad de cada punto en el mundo. De esta forma podemos estimarla distancia a los objetos y definir una heurística para guiar al robot hacia una zona libre de obstáculos. El método propuesto ha sido probado exitosamente en ambientes interiores. Además se detalla la implementación de los algoritmos involucrados que alcanzan una ejecución en tiempo real.
