INVESTIGADORES
PIRE Taihu Aguara Nahuel
congresos y reuniones científicas
Título:
Hacia una densificación de sistemas SLAM dispersos basados en visión estéreo
Autor/es:
ARIEL D'ALESSANDRO; TAIHÚ PIRE; RODRIGO BARAVALLE
Lugar:
Córdoba
Reunión:
Jornada; IX Jornadas Argentinas de Robótica 2017; 2017
Institución organizadora:
Facultad Regional Córdoba de la Universidad Tecnológica Nacional
Resumen:
Para poder navegar de manera segura en un entorno desconocido, un robot autónomo móvil debe poder construir una representación del ambiente (mapeo) en el cual se mueve, al mismo tiempo que estima su posición (localización). Este problema es conocido en la robótica móvil como SLAM por el acrónimo en inglés de Simultaneous Localization and Mapping. Un mayor nivel de detalle del entorno (mapa) resultará en una posible mejora en los algoritmos de navegación del robot, permitiéndole esquivar obstáculos con una precisión mayor, obteniendo trayectorias más seguras para la integridad del robot y del entorno. En este trabajo se propone un sistema de SLAM denso basado en visión estéreo que resulta de la inclusión de un módulo de densificación al sistema de SLAM S-PTAM del estado del arte. El sistema de SLAM resultante es capaz de generar un mapa denso del entorno al mismo tiempo que estima la localización de la cámara. Los experimentos preliminares muestran que el método realiza una completa densificación del mapa en tiempo real.
