INVESTIGADORES
PIRE Taihu Aguara Nahuel
congresos y reuniones científicas
Título:
Evaluación de extractores de características visuales en Sistemas de SLAM visual
Autor/es:
HERNÁN GONZALEZ; LUCAS TERISSI; EMILIANO SANTANO; TAIHÚ PIRE
Lugar:
Bahía Blanca
Reunión:
Conferencia; XVIII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2019
Institución organizadora:
Instituto de Investigaciones en Ingeniería Eléctrica ?Alfredo Desages? (IIIE, Universidad Nacional del sur y CONICET) y el Departamento de Ingeniería Eléctrica y de Computadoras (DIEC, Universidad Nacional del Sur).
Resumen:
El presente trabajo propone evaluar nuevos detectores, descriptores y métodos de correspondencias (matchers) de características visuales con el objeto de mejorar la eficiencia/precisión de sistemas SLAM. Como un complemento a los detectores, se analiza también la aplicación de un algoritmo conocido como ANMS (Adaptive Non-Maximum Supression), que adecúa la cantidad y distribución de los puntos detectados en las imágenes recibidas. Tras las mejoras realizadas, los experimentos muestran haber logrado ejecutar un sistema SLAM reduciendo significativamente el costo computacional sin sacrificar la precisión del mismo.
