INVESTIGADORES
PIRE Taihu Aguara Nahuel
congresos y reuniones científicas
Título:
Estimación de Orientación de un Robot Agrícola Utilizando el Filtro de Madgwick
Autor/es:
DI DOMENICO, FAUSTO; PIRE, TAIHÚ
Lugar:
Oberá
Reunión:
Congreso; XX Reunión de trabajo en Procesamiento de la Información y Control (RPIC); 2023
Institución organizadora:
Facultad de Ingeniería (FI) de la Universidad Nacional de Misiones (UNaM)
Resumen:
En los casos donde un robot debe operar en ambientes exteriores, como es el caso del campo agrı́cola, este debe conocer su pose (posición y orientación) en un sistema de coordenadas global. La estimación de la orientación suele realizarse mediante el uso de un magnetómetro. Sin embargo, este tipo de sensor sufre de perturbaciones provenientes del campo magnético producido por la estructura ferrosa y componentes del propio robot como del entorno, generando errores en la estimación de la orientación.En este trabajo, se propone utilizar el filtro de Madgwick para estimar la orientación absoluta de un robot a partir de las mediciones provistas por un sensor MARG (Magnetic, Angular Rate and Gravity). El magnetómetro, griróscopo y acelerómetro del MARG son previamente calibrados de manera de tener una orientación precisa. Los experimentos muestran que el filtro es capaz de estimar la orientación absoluta de un robot agrı́cola con una precisión de 2.5◦ durante los trayectos rectos, pero con errores mayores a 20◦ durante las curvas.
