INVESTIGADORES
PIRE Taihu Aguara Nahuel
congresos y reuniones científicas
Título:
Localización basada en Fusión de información Visual, Inercial y Odométrica
Autor/es:
NOGUERA, DANTE; PIRE, TAIHÚ
Lugar:
Oberá
Reunión:
Congreso; XX Reunión de trabajo en Procesamiento de la Información y Control (RPIC); 2023
Institución organizadora:
Facultad de Ingeniería (FI) de la Universidad Nacional de Misiones (UNaM)
Resumen:
La agricultura de precisión está cobrando cada vez más protagonismo para lograr una producción sustentable y amigable con el medio ambiente. En los últimos años ha crecido el uso de robots autónomos en ambientes agrícolas, en tareas que suelen ser repetitivas y físicamente demandantes. Dichos robots deben ser capaces de recorrer grandes distancias, bajo condiciones climáticas variables y requiriendo mínima intervención. Para lograr esto deben ser equipados con un sistema de localización preciso y robusto. En este trabajo presenta un sistema SLAM VIWO (Visual Inertial Wheel Odometry) capaz de fusionar las mediciones de cámara estéreo, sensor IMU y sensor de odometría de ruedas. El sistema es evaluado en un dataset agrícola artificial mostrando una mejora en la precisión de localización respecto al sistema en su configuración visual-inercial.
