INVESTIGADORES
PIRE Taihu Aguara Nahuel
congresos y reuniones científicas
Título:
Anotación de Ciclos en Trayectorias Ground-Truth de Robots Móviles
Autor/es:
NICOLÁS SONCINI; TAIHÚ PIRE
Lugar:
San Carlos de Bariloche
Reunión:
Jornada; IX Jornadas Argentinas de Robótica; 2022
Institución organizadora:
Centro Atómico Bariloche de la Comisión Nacional de Energía Atómica y en la Sede Central de INVAP
Resumen:
La detección de ciclos es fundamental para mantener el error acotado en sistemas de localización y SLAM para robots móviles. La tarea de anotar ciclos en secuencias de datos suele hacerse de manera manual, haciendo que la mayoría de los datasets públicos no cuenten con ciclos anotados. En este trabajo presentamos una herramienta de anotación de ciclos para trayectorias ground-truth de robots móviles. La herramienta compara las poses de la trayectoria de un robot y genera candidatos de cierre de ciclos con opción de ser verificados visualmente por un operador humano. Se muestra el correcto funcionamiento de la herramienta sobre el dataset agrícola FieldSAFE.
