INVESTIGADORES
PIRE Taihu Aguara Nahuel
congresos y reuniones científicas
Título:
Simulación de Sistema de Sensado para Robot Agrícola
Autor/es:
DANTE NOGUERA; JAVIER CREMONA; TAIHÚ PIRE
Lugar:
San Carlos de Bariloche
Reunión:
Jornada; XI Jornadas Argentinas de Robótica; 2022
Institución organizadora:
Centro Atómico Bariloche de la Comisión Nacional de Energía Atómica y en la Sede Central de INVAP
Resumen:
La agricultura de precisión está cobrando cada vez más protagonismo para lograr una producción sustentable y que resulte amigable con el medio ambiente. En los últimos años, ha crecido el uso de robots autónomos en ambientes agrícolas, en tareas que suelen ser repetitivas y físicamente demandantes. Debido al alto costo que demanda el desarrollo y mantenimiento de un robot móvil, es fundamental contar con entornos virtuales que faciliten la implementación y el testeo de diferentes sistemas o algoritmos. En este trabajo se presenta un modelo de simulación de un robot desmalezador de tipo car-like junto a un entorno agrícola virtual. En particular, el modelo del robot cuenta con sensor RGB-D, IMU, magnetómetro, GNSS y odometría. Para validar los datos generados por la simulación, se ejecuta un sistema de fusión de sensores loosely-coupled y el sistema visual-inercial ROVIO empleando dichos datos. Los resultados obtenidos muestran que los datos simulados pueden ser utilizados para evaluar y testear un sistema de localización.
