INVESTIGADORES
PIRE Taihu Aguara Nahuel
congresos y reuniones científicas
Título:
Revisión de Métodos de Planificación de Camino de Cobertura para Entornos Agrícolas
Autor/es:
ISMAEL AIT; ERNESTO KOFMAN; TAIHÚ PIRE
Lugar:
Neuquén
Reunión:
Jornada; X Jornadas Argentinas de Robótica; 2019
Institución organizadora:
Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional del Comahue
Resumen:
El uso de un método eficiente de planificación de cobertura es clave para la navegación autónoma en entornos agrícolas, en los cuales un robot debe cubrir grandes extensiones de cultivos. En este trabajo se repasa de manera general el estado del arte actual de los métodos de planificación de camino de cobertura. Dos técnicas ampliamente utilizadas y aplicables a entornos agrícolas son descritas en detalle. La primera, consiste en la descomposición de un campo complejo con obstáculos en subregiones más simples conocidas como celdas, para posteriormente generar un patrón de cobertura en cada una de ellas. La segunda, analiza espacios compuestos por franjas paralelas por las cuales el robot debe circular, con el fin de encontrar el orden de visita de franjas óptimo que minimice la distancia total recorrida. Adicionalmente, se discute la combinación de ambas técnicas con el fin de obtener un plan de cobertura global más eficiente. Dicho análisis fue concebido para ser implementado con el robot desmalezador de cultivos de soja desarrollado en el CIFASIS (CONICET-UNR).
