Sistema de Localización Basado en Fusión de Sensores: Cámara estéreo, IMU, GNSS y Odometría de Ruedas

CREMONA, JAVIER; CASTRO, GASTÓN; PIRE, TAIHÚ

San Juan

Conferencia; Reunión de trabajo en Procesamiento de la Información y Control (RPIC); 2021

Instituto de Automática - Universidad Nacional de San Juan

Un robot móvil que opera en un entorno desconocido requiere localizarse adecuadamente, de manera de permitir la navegación autónoma sin comprometer su integridad ni la del entorno. En aplicaciones como la exploración de entornos, agricultura de precisión y vehículos autónomos, es importante mantener una estimación robusta y precisa de la pose del robot durante largos períodos de tiempo y navegación.En este trabajo se presenta un sistema de localización que fusiona información proveniente de múltiples sensores tales como cámara estéreo, IMU, encoders de ruedas y GNSS. El sistema realiza la fusión de la siguiente manera: primero se emplea el sistema de odometría visual-inercial ROVIO para fusionar las mediciones de la cámara estéreo y la IMU. Luego, la pose estimada por ROVIO, junto con las mediciones del resto de los sensores, son combinadas utilizando un filtro EKF. En particular, utilizamos el framework de fusión robot_localization.El sistema propuesto es evaluado utilizando datos capturados por un robot en el campo agrícola, los mismos fueron liberados públicamente en el Rosario Dataset. Los resultados muestran que el sistema alcanza una precisión superior a la de ROVIO, reduciendo el error posicional en al menos 46%.