INVESTIGADORES
PIRE Taihu Aguara Nahuel
artículos
Título:
Diseño Distribuido de un Sistema de Mapeo y Localización basado en visión para un Robot Móvil
Autor/es:
DE CROCE, MAURO; PIRE, TAIHÚ; BERGERO, FEDERICO
Revista:
Revista Tecnología y Ciencia
Editorial:
Revista Tecnología y Ciencia Universidad Tecnológica Nacional - Argentina
Referencias:
Lugar: Ciudad Autónoma de Buenos Aires; Año: 2020 vol. 35 p. 123 - 133
Resumen:
En este trabajo se presenta una arquitectura distribuida para el sistema de SLAM estéreo S-PTAM. Esta arquitectura está desarrollada sobre el framework ROS, separando los hilos de localización y mapeo en dos nodos independientes de ROS. El sistema de SLAM distribuido resulta ideal para robots móviles con bajo poder de cómputo ya que permite ejecutar el módulo de localización onboard y el módulo de mapeo -que tiene mayor costo computacional- en una estación base, aprovechando al máximo el procesamiento disponible onboard. Para la validación del sistema se realizaron experimentos en un dataset público. Los resultados obtenidos muestran la factibilidad de una arquitectura distribuida y su implementación eficiente.
