INVESTIGADORES
SERRANO Mario Emanuel
artículos
Título:
Control de Trayectorias Basado en A´ lgebra Lineal
Autor/es:
GUSTAVO J. E. SCAGLIA; MARIO E. SERRANO; ALBERTOS, PEDRO
Revista:
REVISTA IBEROAMERICANA DE AUTOMATICA E INFORMATICA INDUSTRIAL
Editorial:
COMITE ESPANOL AUTOMATICA CEA
Referencias:
Lugar: Valencia; Año: 2020
ISSN:
1697-7912
Resumen:
En este tutorial se resumen las principales caracter´ısticas de una nueva metodolog´ıa de dise?no de sistemas de control para elseguimiento de trayectorias en procesos no lineales. Esta metodolog´ıa, denominada LAB (Linear Algebra Based), fue presentadapor los autores hace mas de diez a?nos y ha tenido una fuerte repercusi´on por su sencillez y facilidad de aplicaci´on, si bien no esaplicable para algunos problemas de seguimiento en sistemas no lineales. Se exponen las etapas en el dise?no de un controladorLAB, tanto en tiempo continuo como en discreto. La aplicaci´on al control de la trayectoria de un robot m´ovil, en tiempo continuo,sirve para ilustrar el desarrollo e implementaci´on del control. Se analizan algunas propiedades del sistema controlado y se resaltanlas condiciones de aplicaci´on. Numerosas referencias facilitan el desarrollo de algunas caracter´ısticas y su aplicaci´on en diversoscampos de la rob´otica y del control de procesos en general.
