Consideraciones para el Diseño del Control de Vuelo de Multicópteros que Operen en Condiciones Atmosféricas Adversas

B.CONCIA; A.ZUMARRAGA; PULESTON P.F.

Buenos Aires

Congreso; 26 Congreso Argentino de Control Automático, AADECA; 2018

Asociación Argentina de Control Automático (Chapter IFAC)

Existe abundante literatura relacionada con elcontrol automático de multicopteros, mostrando la aplicación dediversas técnicas de control, en general orientadas al control deactitud. Esta es una de las funciones requeridas para el controlde posición y trayectoria, y resulta de mayor interés académicopor su naturaleza no lineal. Sin embargo no es común explorarlos conflictos que surgen en el diseño cuando se busca lograrun control de posición de alta precisión capaz de operar encondiciones climáticas adversas.En este trabajo se analizan objetivos, limitaciones estructuralesy necesidades de la implementación que impactan sensiblementeen el desempeño de un sistema de control bajo estas condiciones.Se proponen ciertos criterios de diseño y se evalúa la aptitudde un esquema de control lineal para responder a estosrequerimientos. Se comentan ademas los esfuerzos en desarrollopara alcanzar las precisiones requeridas en la estimación deposición para una aplicación de estas características.