Estimación de la posición lateral de un vehículo frutícola mediante visión estéreo

SEBASTIÁN SANSONI; MARCELO L. MOREYRA

Bahía Blanca

Congreso; XVIII Reunión de trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2019

DIEC - Universidad Nacional del Sur

En el presente trabajo se describe un sistema de estimación de la posición relativa para la navegación en ambientes semi-estructurados pertenecientes a la fruticultura. Este sistema basa su funcionamiento en la detección de troncos de arboles mediante aprendizaje automático y la utilización de imágenes estéreo para estimar su ubicación relativa. El desempeño fue evaluado experimentalmente en las condiciones reales de ambientee iluminación de una plantación piloto del INTA, contrastándolo mediante un GNSS con correcciones de RTK. El error promedio en la posición lateral obtenido con la metodología propuesta ronda los 22cm.