INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Control Servovisual Adaptable 3-D de un Manipulador Scara con Incertidumbres en la Visión y la Dinámica
Autor/es:
JORGE SARAPURA; RICARDO CARELLI; FLAVIO ROBERTI
Lugar:
Bahía Blanca
Reunión:
Workshop; XVIII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2019
Institución organizadora:
Universidad Nacional del Sur
Resumen:
En este trabajo presentamos un nuevo controlador servo visual dinámico adaptable 3?D para el seguimiento de objetos con un robot manipulador scara en configuración de cámara fija, considerando inciertos la orientación del montaje de la cámara, la profundidad del objeto y los parámetros dinámicos del robot. El esquema de control está formado por un controlador servo visual cinemático adaptable encargado de ejecutar la tarea de seguimiento del objeto incluso con parámetros desconocidos del sistema de visión. Este controlador provee referencias de velocidad a un controlador dinámico adaptable en cascada cuyo objetivo es generar las acciones de control finales del robot aun con conocimiento impreciso de su dinámica. Se muestra la estabilidad del sistema propuesto basado en la Teoría de Lyapunov y el desempeño de los dos controladores adaptables a través de simulaciones.
