INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Sistema de medición de bajo costo para transporte de cargas utilizando UAVs
Autor/es:
GANDOLFO, DANIEL C.; GIMENEZ, JAVIER; SALINAS, LUCIO R.; ROSALES, CLAUDIO; RICARDO CARELLI
Lugar:
Neuquén, Argentina
Reunión:
Congreso; Jornadas Argentina de Robótica (JAR); 2019
Resumen:
En este trabajo se aborda el transporte de cargas utilizando vehículos aéreos mediante cables flexibles. En muchas aplicaciones es crítico la estabilidad del objeto transportado durante todo el vuelo, como así también lo es la fuerza quedicha carga ejerce sobre las aeronaves, sobre todo en tareas de cooperación multi-UAVs. Por lo tanto, se presenta un novedoso sistema para la medición de la posición de la carga transportada y la fuerza que ésta ejerce sobre el UAV que la transporta. Las principales características de este sistema son su bajocosto, su fácil implementación y que puede ser utilizado en ambientes exteriores. Se muestran resultados experimentales reales utilizando un UAV de cuatro rotores donde se demuestra la excelente funcionalidad del sistema. En dichos experimentos se utiliza un controlador para tareas de seguimiento de camino a fines de que la carga transportada siga un camino previamente definido.
