Teleoperacion con realimentación de fuerza y retardo de tiempo de un Robot Humanoide

EMANUEL SLAWIÑSKI; VICENTE MUT; VIVIANA MOYA

Neuquén

Jornada; JAR2019; 2019

UNC

Este documento presenta un esquema de control para lograr la teleoperación bilateral con retardo de tiempo de un ́robot humanoide. La propuesta consiste en controlar la velocidad de avance y la variación del ángulo de giro del humanoide para llevar a cabo una tarea de locomoción y paralelamente teleoperar un brazo del mismo para realizar una tarea de manipulacion, en ambas tareas se incluye una realimentación de fuerza que mejora la percepción del operador humano lo que provoca movimientos mas lentos a medida que el retardo aumenta, disminuyendo así,el error de sincronismo. Ademas, se realiza una prueba en la que un operador humano maneja un robot humanoide implementado en un simulador 3D y los resultados son presentados.