Control de Acercamiento Seguro para Robots Móviles de Asistencia Mediante Impedancia Espacialmente Modulada

RICARDO CARELLI; MATÍAS MONLLOR; FLAVIO ROBERTI

Buenos Aires

Congreso; 26 Congreso Argentino de Control Automático; 2018

Debido al incremento de las personas con discapacidad, se necesita de soluciones novedosas para poder asistirlas en su vida diaria y ası mejorar sus condiciones de vida. En el presente trabajo se plantea un controlador de impedancia para robots de asistencia medica sensible a los obstaculos, destinado a personas con capacidades visuales disminuidas. El objetivo del controlador es modificar el parametro de friccion en funcion de los objetos cercanos para proporcionar una realimentacion haptica al usuario y permitirle un acercamiento al objeto destino a una velocidad segura. Los resultados en simulacion demuestran el funcionamiento del controlador. Se realizan simulaciones para observar comportamientos especıficos del controlador y se efectuan pruebas con un robot real. Los resultados muestran de forma satisfactoria que el controlador tiene un desempeño adecuado para cumplir con el objetivo deseado de detectarobstaculos y permitir un acercamiento a ellos informando al usuario mediante realimentacion haptica