Control neuro adaptable de un UAV cuatrirotor basado en Observador de estados

ROSALES CLAUDIO D.; CARELLI RICARDO; FRANCISCO ROSSOMANDO; CARLOS SORIA

Cordoba, Argentina

Jornada; IX Jornadas Argentinas de Robótica; 2017

Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería (CIII), UTN-FRC

Este artículo propone un controlador neuroadaptable indirecto con control supervisor para UAVs. Esta técnica requiere un observador de estados del error de control, debido a que el vehículo está afectado con ruido de medición yperturbaciones externas. En este estudio el error de control es estimado por el observador de estados a partir del cual el sistema neuronal adaptable genera una acción de control y el término supervisor estabiliza el sistema. Los parámetros del controlador neuro-adaptable indirecto pueden ser sintonizados en línea mediante las leyes de ajuste que dependen el error obtenido por el observador, estas leyes de ajuste fueron obtenidas a través el criterio de estabilidad de Lyapunov. Los resultados experimentales demuestran un buen desempeño de la técnicapropuesta para el seguimiento completo de trayectorias de referencia en ambientes afectados por ruidos de medición.