CONICET | Buscador de Institutos y Recursos Humanos

Este artículo analiza la estabilidad de un sistemade teleoperación trilateral de un robot móvil. La dinámica dedos manipuladores maestros de estructura similar y un robotmóvil, asimismo se tienen en cuenta retrasos variables en eltiempo y asimétricos. Un conjunto de controladores P + D seincluyen en el sistema de teleoperación con retardo. A partirdel análisis realizado, se propone un procedimiento paraestablecer los parámetros de control con el fin de asegurar laestabilidad del sistema. Finalmente, el resultado teórico esverificado en la práctica por medio de pruebas sobre el sistemade teleoperación trilateral con retardo donde dos operadoreshumanos en colaboración y simultáneamente para conducen enun simulador 3D un robot móvil para alcanzar una tareaestablecida en un entorno remoto.