Control servovisual de un uav para el seguimiento de líneas de cultivo

JORGE SARAPURA; RICARDO CARELLI; ROSALES, CALUDIO; FLAVIO ROBERTI

Buenos Aires

Congreso; 25º Congreso Argentino de Control Automático; 2016

Asociación Argentina de Control Automático

En la vigilancia e inspección de grandes áreas tales como zonas de cultivos, y en aplicaciones donde el uso de sensores como GPS no resulta adecuado,el vuelo autónomo es una característica deseable en los vehículos aéreos no tripulados(UAV). Bajo este enfoque, se presenta el desarrollo de dos controladores basados en visión con compensación de la dinámica para el seguimiento de caminos. El sistema propuesto permite la navegación autónoma de un UAV sobre líneas rectas como las que se encuentran en zonas de cultivos estructuradas. Se muestra la estabilidad de ambos controladores en el sentido de Lyapunov y se compara su desempeño mediante simulación.