Sistema Embebido Para Mano 3D Como Prototipo de Prótesis

PABLOCESAR ESCRIBÁ RIOS; EUGENIO OROSCO; PEDRO LUCIO CAMPILLO MANRIQUE; LUCAS FEDERICOGARCIA PISANO; CARLOS SORIA

Ciudad Autonoma de Buenos Aires

Congreso; 25° Congreso Argentino de Control automático; 2016

AADECA

El sistema desarrollado tiene la nalidad de controlar unprototipo de mano robótica real de impresión 3D libre y su versión virtualdesde un computador o celular, mediante comunicación serie o vía Bluetooth. Elmodelo virtual del prototipo se realizó en V-REP cuya simulación se controla através de una librería externa programada en C/C++. El sistema de cómputoprincipal se encarga de la recepción de datos serie, por cable o Bluetooth, suinterpretación y generación de las acciones de control necesarias para elcontrol de la mano. Este consta de un microcontrolador Tiva-C de TexasInstruments, un módulo Bluetooth y un módulo adaptador para tarjetas MicroSD.Los movimientos de la mano robótica real se realizan a través de seisservomotores, donde uno es el encargado de la rotación de la muñeca y los otroscinco de la apertura y cierre de los dedos. Además una aplicación por celularpuede controlar la mano real por medio de Bluetooth sin necesidad de unservidor de escritorio.