INAUT 24330
INSTITUTO DE AUTOMATICA
Unidad Ejecutora - UE
congresos y reuniones científicas
Título:
Modelo cinemático extendido de robots móviles de tracción diferencial para diseño de controladores
Autor/es:
JULIO MONTESDEOCA; JUAN MARCOS TOIBERO; MILTON SANTOS; RICARDO CARELLI; MATÍAS MONLLOR
Lugar:
Buenos Aires
Reunión:
Congreso; 25 Congreso Argentino de Control Automático, AADECA 2016; 2016
Institución organizadora:
AADECA
Resumen:
En este trabajo se presenta el modelado cinemático extendido (MCE) para robots móviles de tracción diferencial (RMTD), en esta novedosa forma de modelado se incluye la restricción noholonómica del RMTD, además se incluye laposición del punto de interés como arbitraria, para así hacer uso de la cinemáticainversa como estrategia de control y posteriormente matemáticamente introducir larestricción noholonómica propia de los RMTD. Junto a esto se presenta el diseño yevaluación de leyes de control para seguimiento de trayectorias y caminos.
