Control coordinado lider-seguidor con dinamica socialmente aceptable

HERRERA D; MONTESDEOCA J; ROBERTI F; TOIBERO JM; CARELLI R

Córdoba

Workshop; XVI reunión de trabajo de procesamiento en información y control 2015; 2015

Universidad Nacional de Cordoba y UTN- Regional Cordoba

Una completa caracterizacion del comportamiento de interaccion humano-robot (IHR) incluye dos aspectos: la dinamica de comportamiento, y las leyes de control que caracterizan como el comportamiento es regulado con la informacion de la percepcion. De esta manera, este trabajo propone un control coordinado líder-seguidor que permite incorporar comportamientos dinamicos caracterısticos entre humanos, que apoyados de reglas sociales de proxemica, y modelos de dinamica de comportamiento humano garantizan un mayor confort durante este tipo de interaccion. Para la identificacion y seguimiento del humano se hace uso de un sensor Kinect a bordo de un robot Pioneer 3ATr tipo uniciclo, que permite validar experimentalmente el rendimiento del controlador diseñado.