Controlador en Modo Deslizante Neuronal Adaptable en Tiempo Discreto para un Robot Manipulador tipo SCARA

FRANCISCO ROSSOMANDO; CARLOS M SORIA

Cordoba

Congreso; XVI Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2015

Universidad Nacional de Cordoba

Este trabajo presenta un método de control neuro-adaptable en modo deslizante entiempo discreto (DTSMNAC) para robots manipuladores. La estructura de controlpropuesta es un diseño práctico que utiliza una técnica de control de modo deslizante neuroadaptable, implementada en tiempo discreto, para compensar las variaciones de la dinámica del robot. El control de modo deslizante es incluido para garantizar que el control neuronal pueda mejorar el sistema de lazo cerrado para el control de seguimiento de trayectorias del robot frente a las variaciones dinámicas. La técnica propuestagarantiza simultáneamente la estabilidad de la adaptación de las redes neuronales y se puedeobtener un control adecuado aun cuando son desconocidos los parámetros de la dinámica del robot. Se han desarrollado experimentos sobre un robot SCARA para demostrar la eficiencia de la técnica propuesta, incluyendo la comparación con un controlador PID.