Modelado port-Hamiltoniano de un robot Car-like

HERRERA DANIEL; GIMENEZ ROMERO, JAVIER ALEJANDRO; CARELLI, RICARDO

Córdoba

Congreso; XVI Reunión de trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2015

Universidad Tecnológica Nacional - Facultad Regional Córdoba

Este trabajo propone el modelado dinámico de un robot Car-like basado en el enfoque port-Hamiltoniano. Para ello se proyecta la dinámica de un cuerpo rígido sobre el espacio de posibles velocidades generado por las restricciones no-holonómicas del vehículo. Se usa una representación tipo bicicleta del modelo Ackermann, con tracción trasera y control de dirección en la rueda frontal. Se concluye con una muestra de realizaciones del modelo por medio de simulaciones.