Seguimiento de Camino con Modelo Dinámico Simplificado de un Vehículo Aéreo de Cuatro Rotores

MILTON SANTOS; LUCAS SANTANA; LEONARDO LOPES; ALEXANDRE SANTOS BRANDAO; MARIO SARCINELLI FILHO ; RICARDO CARELLI

Córdoba

Workshop; XVI Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control; 2015

UTN Reg. Córdoba y Univ. Nac. de Córdoba

Este trabajo propone un algoritmo de seguimiento de camino, basado en la cinemática de un vehículo aéreo de cuatro rotores, con su modelo dinámico simplificado. El controlador es diseñado a través de la linealización de la dinámica inversa del vehículo y la estabilidad es verificada por la teoría de Lyapunov. Un controlador PD es utilizado para seguir las velocidades de referencia generadas por el algoritmo de seguimiento. Además, se presenta una estrategia de identificación de los parámetros del modelo dinámico. La validación de los algoritmos ha sido realizada por simulación de todo el sistema. Finalmente, el trabajo utiliza un sistema de captura de información externa para mejorar la posición del vehículo y, por lo tanto, permite la ejecución de experimentos reales con el controlador propuesto.